پایان نامه مدلسازی و شبیه سازی سیستم به وسیله سیستم توده pso

مقدمه

حرکت توده ای یک نوع حرکت دسته جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند.با ایده گرفتن از حرکات توده ای موجود در طبیعت و مشاهده تعامل بین-عضوی در آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی را شبیه سازی می کند. توده رباتیکی از تعدادی ربات های همسان-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به طور جمعی توانایی های قابل توجهی پیدا می کنند.

در این فصل به مرور پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی، توضیح مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله، تعریف موضوع و بیان اهمیت و نوآوری آن می پردازیم.

در اینجا اهداف کنترلی توده رباتیکی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد.

اهداف کنترلی مورد بحث عبارتند از

1-کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید مدل واقعی توده رباتیکی از مدل مطلوب آن.

2-کنترل حرکت اعضای توده به منظور طی کردن مسیر معین.

این اهداف به وسیله یکی از روش های نوین کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی به نام کنترلر فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد انجام شده است. در این روش نقاد با نقد عملکرد کنترلر یادگیری تقویتی را پیاده سازی می کند. از مزیت های این روش کنترلی نوین می توان به سادگی ساختار آن، سرعت یادگیری و همگرایی سریع، عدم وابستگی به مدل، انجام همزمان کنترل و یادگیری و مقاوم بودن آن در برابر نویزهای مختلف اشاره کرد.

در این فصل ابتدا به معرفی کنترلرهای مبتنی بر یادگیری تقویتی پرداخته شده است و در ادامه آن دو نوع از این کنترلرها به نام کنترلرهای تقویتی کلاسیک و نوین معرفی شده اند. سپس دو هدف کنترلی گفته شده در بالا و خصوصیات کنترلر طراحی شده و نتایج شبیه سازی در هر کدام از اهداف به طور مجزا توضیح داده شده اند.

انواع مسائل بهینه سازی را می توان به چهار دسته کلی تقسیم کرد

1-بر حسب تعداد اهدافی که باید بهینه شوند:

این مسائل به دو دسته تقسیم می شوند: مسائل بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه. دسته اول مسائل بهینه سازی که در آنها فقط یک پارامتر بهینه می شود، مانند کمترین مسافت طی شده بین دو نقطه شهری و دسته دوم مسائل بهینه سازی که در آنها بیش از یک هدف بهینه می شوند، مثل مسئله کمترین مسافت طی شده درکمترین زمان بین دو نقطه شهری.

2-برحسب وجود تغییرات زمانی درتابع هزینه (تابع هدف) :

از نظر کلی بهینه سازی شامل اعمال تغییرات بر روی یک راه حل اولیه و استفاده از اطلاعات جمع-آوری شده به منظور بهبود این راه حل است. به بیان دیگر بهینه سازی، فرآیند تنظیم ورودی های یک تابع برای اکسترمم کردن خروجی ها یا تنظیم پارامترهای یک فرآیند برای اکسترمم کردن یک نتیجه است.

واژگان کلیدی

توده رباتیکی؛ روشهای الهام گرفته از طبیعت؛ کنترلر تقویتی نوین؛ الگوریتم پرواز پرندگان؛ الگوریتم مورچگان؛ الگوریتم ژنتیک

اطلاعات فایل

  • فرمت: zip
  • حجم: 3.91 مگابایت
  • شماره ثبت: 806

خرید فایل

مقالات مرتبط

الگوریتم کلونی مورچگان – ACO – 7139
... پایان نامه: الگوریتم کلونی مورچگان – ACO شرح مختصر بسیاری از مسائل دنیای واقعی پویا هستند. برای حل یک مسئله بهینه سازی پویا نیاز به الگوریتمی داریم که علی رغم پیدا کردن بهینه در محیط بتواند بهینه های در حال تغییر را دنبال کند. تاکنون الگوریتم های تکاملی مختلفی برای ...
پایان نامه طراحی، بهینه سازی و شبیه سازی…
... نامه جهت اخذ درجه کارشناسی عنوان کامل: مدلسازی، طراحی، بهینه سازی و شبیه سازی ربات های چند کاره دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات: 60 جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید مقدمه پروژه ما تحت عنوان ((ربات چندکاره هفت سنسور)) ...
بهینه سازی فعالیت میکروارگانیسمها در…
... بهینه سازی فعالیت میکروارگانیسمها در تصفیه آب و فاضلاب تعداد صفحات: 26 صفحه فاضلاب یا پالایشگاه نفت دارای زیادی روغن و چربی به صورت ذرات معلق، هیدروکربن های سبک و سنگین، فنل و مواد آلی حل شده دیگر است که اگر بدون تصفیه در محیط تخلیه شود، خطر آلودگی محیط ...
اتوماتای یادگیر تصادفی و الگوریتمهای…
... سایر فرمت فایل: doc حجم فایل: 151 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 36 دانلود پروژه مطالعاتی درس یادگیری ماشین رشته مهندسی نرم افزار اتوماتای یادگیر تصادفی و الگوریتمهای یادگیر مقدمه فرآیند یادگیری موجودات زنده یكی از موضوعات تحقیقاتی جدید بشمار می‌آید. این تحقیقات به دو دسته كلی تقسیم می‌شوند. دسته نخست ...
معرفی شبکه های عصبی و ساختار نورون عصبی‎…
... مقاله: معرفی شبکه های عصبی و ساختار نورون عصبی‎ شرح مختصر دراین نوشتار به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و ساختارهای آن می پردازیم. در ابتدا توضیحاتی درباره هوش مصنوعی و شاخه های آن به صورت خلاصه می پردازیم، سپس نورونهای شبکه های عصبی طبیعی معرفی شده و طرز کار ...
کد متلب بهینه سازی به روش الگوریتم…
... فایل نویسنده: احمدرضا شیروانی فیل ابادی دسته بندی: فنی و مهندسی قیمت: 6000 تومانقالب: کد متلب حل مسائل بهینه سازی به روش الگوریتم مورچگان عبارات کلیدی متلب: بهینه سازی: الگوریتم مورچگان
بهینه سازی سازه های فضاکار تخت دو لایه به…
... بهینه سازی سازه های فضاکار تخت دو لایه به روش الگوریتم های فراکاوشی ترکیبی با توجه به تعداد زیاد اعضاء در سازه های فضاکار، انتخاب شکل مناسب تاثیر زیادی در کاهش وزن و در نتیجه کاهش هزینه سازه خواهد داشت. در این مقاله سازه های فضاکار تخت دو لایه با ...